使用Simulink®將無人機控制演算法實現於ZYNQ® SOC UAV Flight Control Algorithm Implementation with Simulink on ZYNQ SoC
Phyllis Teng, TeraSoft
影片介紹
這段演講首先說明Simulink 環境下開發Xilinx ZYNQ整體流程，接著示範將Simulink發展之UAV飛行控制，配合Mathworks提供之Linux U-boot，將導引控制算法轉C Code載入ZYNQ板子進行Processor-in-the-Loop (PIL)測試，此測試透過Simulink 環境內建UDP介面傳遞ZYNQ PS端控制命令至Simulink進行UAV 6D迴路模擬。 第二階段則是將導引控制C Code移植至Xilinx Vitis並配合Vivado內建 PL UART IP進行裸機程式開發，最後配合基於Simulink開發之Speedgoat 硬體進行即時Hardware-in-the-Loop (HIL)測試。